关于衙门的由来，有三种说法。第一种说法是，在古代的时候，衙门的别称是“六扇门”。古代官署的大门有六扇，这六扇门上有猛兽的利牙的图案，猛兽的利牙在古代是常用来象征武力的，因此，官署的这六扇门最初被称为“牙门”。
还有一种说法是，牙门是古代的军事用语，指的是军旅的营门。郑氏注解《周礼》一书时，在“司常”后面注释说，在古代巡狩兵车聚集的地方，都建有兵营，这个地方的旗帜的两边画有像牙状的图案，因此这种旗帜被称为“牙旗”。尤其是在汉朝末年的时候，战事频繁，打天下和守江山完全凭借的是武力，因此就特别器重军事将领。那些军事将领往往将猛兽的爪、牙置于办公处，以显示自己的荣耀和威武。后来为了省事，就在军营门外以木头刻画成大型的兽牙作装饰，营中还出现了旗杆顶端饰有兽牙、边缘剪裁成齿形的牙旗。于是，营门也被形象地称作“牙门”。《后汉书·袁绍传》中说：“拔其牙门。牙门之名始此。”后来，官署的六扇大门上也有猛兽利牙的图案，官署也被称为“牙门”。
第三种说法是，军中将士听令和官署中的官吏听令是一样的，因此，就把军队的牙门拿来用在了官署中。唐朝封演在《封氏闻见记》中写道：“军中听令，必至牙门之下，与府廷无异。近俗尚武，故称公府为‘公牙’，府门为‘牙门’。然则初第称之于军旅，后渐移于朝署耳。然移于朝署亦第作牙，而无所谓衙者。”意思是说，军中将士听令的时候，必须到牙门之下，这与官府的官吏听令是一样的，因此把公府称为“公牙”，把府门称为“牙门”。
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